サーバープログラムとかをデーモン化しつつPIDファイルを出力するようにしたいのであればstart-stop-daemon使えば良いっぽい

start-stop-daemon \
    --make-pidfile --pidfile /path/to/selenium.pid \
    --start \
    --background \
    --exec $JAVA_HOME/bin/java -- -jar /path/to/selenium-server-standalone.jar

てな感じで起動出来る。停止する際には

start-stop-daemon --stop --pidfile /path/to/selenium.pid

--execで指定する場合にオプション等にハイフンが含まれている場合には--にて以降をコマンドとして認識しないようにしないといけない模様