というように多階層なコンテキストメニューにしたい場合

(function(undefined) {
  var id1 = chrome.contextMenus.create({
    "title": "menu1"
  });

  var id2 = chrome.contextMenus.create({
    "title": "menu2",
    "parentId": id1
  });

  chrome.contextMenus.create({
    "title": "menu3",
    "parentId": id2
  });
})();

みたいな感じでやれば良い。ただChromiumだと起きないけど、Chromeでやるとなぜか最後の部分が無限ループしてブラウザがフリーズするという謎の挙動をしやがるww (厳密な原因が不明)